《废品机械师》飞行器转向系统需以旋转轴为支点、舵机刚性连接骨架，通过键盘模块或控制器接入WASD信号并设为Position Control模式，再经混合器融合陀螺仪姿态反馈（70%手动+30%自动）实现精准响应与自回正。

在《废品机械师》中制作飞行器转向系统，核心是让飞行器响应WASD或手柄输入实现偏航、俯仰与滚转——不能只靠推进器硬推，否则转向迟滞、抖动甚至失控。

先搭出可转向的刚性骨架

用结构方块（如钢梁、铝板）拼一个长度≥5格、宽度≥3格的主体框架，前后左右必须完全对称；不对称会导致转向时自动偏航，后续所有调试都白做。

在框架中心位置垂直插入一根旋转轴（Rotary Axis），轴心朝上，这是整个转向系统的物理支点。注意：旋转轴必须固定在骨架上，不能悬空或仅靠连接器挂载，否则运行中会解体。

把两个舵机（Servo）分别安装在旋转轴两侧，用钢筋（Rod）刚性连接舵机输出端与旋转轴外壳——不是连到轴本身，而是连到轴的固定座上。这样舵机转动时才能带动整个骨架绕轴偏转。

配置舵机控制逻辑

方法一：用连线器（Wire Connector）直连

将左侧舵机的“Control”接口连到键盘模块（Keyboard Module）的“A”输出口，右侧舵机连到“D”输出口；俯仰舵机（装在顶部/底部）连到“W/S”。连线后，在键盘模块里勾选“Analog Output”，否则舵机只会全开或全关，无法微调转向角度。

方法二：加控制器提升响应精度

插入一个控制器（Controller），把键盘模块的A/D/W/S信号先接入控制器的Input端，再从控制器的Output端分四路接出，分别对应左/右/上/下舵机。在控制器脚本里写入：if input[0] > 0.3 then output[0] = input[0] * 0.7 else output[0] = 0——这能过滤掉按键抖动，避免小幅度晃动就触发转向。

【关键前提】所有舵机必须设为“Position Control”模式，不能选“Velocity”或“Torque”——否则转向角度不可控，飞出去就回不来。

添加自回正机制

第一步：在每个舵机的“Control”输入前串联一个混合器（Mixer）模块

第二步：把混合器的第二个输入口接上陀螺仪（Gyroscope）的Yaw/Pitch/Roll数据通道

第三步：调整混合器权重：舵机手动输入占70%，陀螺仪反馈占30%

第四步：把陀螺仪的“Reference”引脚接地（Ground），让它以起飞瞬间的姿态为零点基准

这一步做完，松开WASD后飞行器会自动缓慢回正——不是靠弹簧或阻力，而是实时比对当前姿态与初始姿态差值，用反向力矩抵消偏转。如果跳过接地这步，陀螺仪基准漂移，回正方向会越来越歪。

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